En sus 21 kilómetros de costa, Estepona cuenta con varias playas distinguidas con la Bandera Azul europea. Destacan las zonas del Paseo Marítimo y el Puerto Deportivo, que los domingos alberga un mercado de productos típicos y artesanía. En el centro se encuentra la playa de La Rada, ideal para darse un chapuzón. Su encantador casco antiguo refleja la típica imagen andaluza, con calles renovadas donde las casas de fachadas blancas están adornadas con macetas.

La ciudad ofrece diversas rutas artísticas como la Ruta de los Murales, con más de 40 obras de arte, la Ruta de las Esculturas, con más de 30 piezas de diferentes artistas, y la Ruta de la Poesía, con obras en varios idiomas. Entre sus monumentos destacan la Torre del Reloj, la Iglesia de Los Remedios del siglo XVIII, y lo que fue el Castillo de San Luis. También son dignos de visita la Necrópolis Megalítica de Corominas, la original plaza de toros, la Plaza de las Flores, la Casa del Aljibe (con el Museo Arqueológico), y el Parque Botánico y Orquídea.

En cuanto a la gastronomía, Estepona ofrece una amplia variedad que va desde la cocina tradicional mediterránea hasta propuestas innovadoras e internacionales. Especialidades recomendadas incluyen el pescado a la sal, el pescado frito estilo malagueño y las sardinas en espeto.

Para los amantes de la naturaleza y el deporte, Estepona es un destino ideal. El Parque Natural de Sierra Bermeja ofrece excursiones donde se puede contemplar desde el Pico de los Reales (1,449 metros) vistas panorámicas que abarcan desde la Costa del Sol occidental hasta el Peñón de Gibraltar y el norte de África. La ciudad también cuenta con varios campos de golf, la Escuela de Arte Ecuestre Costa del Sol y el Parque Selwo Aventura, donde más de 2,000 animales viven en semilibertad.